موازنة الكرة على خط مستقيم باستخدام متحكم PID

في هذا المشروع، قمت بتصميم وتنفيذ نظام تحكم آلي لموازنة كرة على عارضة باستخدام متحكم PID، مع التركيز على تحسين الاستجابة والاستقرار في النظام. تفاصيل المشروع: -نمذجة النظام: قمت بنمذجة معادلات النظام واستخراج دالة الانتقال الخاصة به بناءً على الخصائص الفيزيائية للكرة والعارضة. -تمثيل النظام في Steady State: تم تمثيل النظام باستخدام أشكال المساحة-الحالة: الشكل القابل للتحكم والشكل القابل للرصد لتحليل خصائص النظام. -فحص القابلية للتحكم والرصد: قمت بفحص القابلية للتحكم والرصد واختبار استقرارية النظام باستخدام الأدوات الرياضية وملفات MATLAB. -تحليل الاستجابة قبل إضافة جهاز PID: تم تحليل الاستجابة من الدرجة الثانية للنظام قبل إضافة جهاز PID لتحديد النقاط التي تحتاج إلى تحسين. -تصميم متحكم PID: تم تصميم جهاز PID وضبطه للحصول على استجابة مثالية للنظام، مع التركيز على تحسين الاستقرار وتقليل الأخطاء. -التحقق من الاستجابة بعد ضبط جهاز PID: تم التحقق من الاستجابة بعد ضبط جهاز PID لضمان الأداء الأمثل للنظام. -محاكاة النظام باستخدام MATLAB Simulink: قمت بإنشاء نموذج باستخدام MATLAB Simulink لمحاكاة سلوك النظام في بيئة افتراضية. -محاكاة الدوائر الإلكترونية باستخدام Tinkercad: تم استخدام Tinkercad لمحاكاة الدوائر الكهربائية والإلكترونية الخاصة بالنظام. -المرحلة العملية: تم تنفيذ النظام عمليًا باستخدام مكونات حقيقية لتحقيق موازنة دقيقة للكرة على العارضة. الإنجازات: -تصميم وتنفيذ نظام تحكم آلي باستخدام جهاز PID لتحقيق توازن دقيق للكرة على العارضة. -تحسين استجابة النظام وزيادة استقراره باستخدام تصميم جهاز PID. -استخدام الأدوات البرمجية مثل MATLAB وSimulink وTinkercad لمحاكاة وتحليل النظام. -تنفيذ النظام في المرحلة العملية بنجاح مع تحقيق الأداء المطلوب.